LRPT-06D100K-A Payload Waggulu Okutuuka ku 100Kg omugugu omunene hexapod

LRT high load hexapod eddaamu mangu, ekola bulungi nnyo, era ewagirwa ttiimu y’ebyekikugu ey’amaanyi era erimu obumanyirivu. Tuwa bakasitoma eby'okugonjoola ebizibu ebijjuvu mu kifo kimu-! Okugaba okumala, okusindika amangu, okutuusa mu budde, okuwa ebintu eby'omutindo n'obuweereza, Ebintu byaffe biyita mu kugezesebwa okukakali, omutindo ogwesigika, mwaniriziddwa okwebuuza.

Enkola y’okufuga turntable yeettanira enkola y’okufuga servo eya digito mu bujjuvu. Ekyuma ekipima endowooza kipima enyimirira y’ekiseera entuufu-ey’ekifo eky’okungulu. Okuyita mu kubala entambula, enyimirira y’ekiragiro y’ekifo eky’okungulu esalibwawo. Kompyuta elondoola esindika enyimirira y’ekiragiro eri microcontroller ng’eyita mu Ethernet. Nga efunye ebiragiro bya paramita y’entambula, microcontroller ekola enkyukakyuka y’ekyokulabirako ky’entambula ey’ekifo. Nga ekozesa inverse kinematics computation, ebalila drive motor rotation angle, ewerezebwa eri ddereeva nga eyitira mu bbaasi. PC ya ddereeva ey’omunda ekola ku mawulire ago era n’evuga mmotoka y’amasannyalaze, ekisobozesa pulatifomu okutuuka ku mbeera eyalagirwa. Enkoda essiddwa ku mmotoka y’amasannyalaze ezuula amawulire agakwata ku ttooki, sipiidi, n’ekifo mu kiseera ekituufu-, n’egasindika eri ddereeva. Enkola y’okufuga loopu enzigale ekakasa okufuga okutuufu okw’ekiseera ekituufu-okufuga enkoona y’okuzimbulukuka kwa mmotoka. Amawulire era gasindikibwa mu microcontroller, ekozesa inverse computation okuzuula enyimirira eriwo kati eya platform eya waggulu nga reference for calculations.

 

 

Obusobozi obunene obw’okusitula Obukuumi era obwesigika Bugumu era buwangaala

 

DOF	Ebanga	Sipiidi ya sipiidi	Okusitula sipiidi
Ekisaawe	±13 diguli	±30 diguli /s	±150 diguli /s2
Okuzinga	±13 diguli	±30 diguli /s	±150 diguli /s2
Yaw	±15 diguli	±30 diguli /s	±150 diguli /s2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Okutambula okugenda mumasa	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Heave	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Omunwe:mm

Obuzito:kkiro 145

Erangi:Obuddugavu

Ekikozesebwa: Aluminiyamu aloy + Ekyuma

Omugugu ogw’omugaso:kkiro 100

Obunene:1026mm * 1185mm * 750mm

Sayizi ya Payload: Entono oba yenkana1000mm * 1000mm * 400mm

Enkola y’okussaako: Ekinnya ekirimu obuwuzi

Ebanga ly'ekinnya ky'okussaako: Teekateeka ku mutindo

 

 

Ebyetaago by’amaanyi	Voltage ebalirirwa: 220V AC(Ekika:-10%-10%)
	Emirundi egereddwa: 50hz(Range:-5%-5%)
	Amaanyi agagereddwa: 1.8Kw
	Amaanyi ag’oku ntikko: 2.4Kw
Obuwangaaliro Ebyetaago	Embeera y’okutereka: Ebbugumu:-30-65 diguli Obunnyogovu:5%-95% Puleesa y’empewo:85-108Kpa Omutendera gw’obukuumi:IP54
	Embeera y’emirimu: Ebbugumu:-20-50 diguli Obunnyogovu:5%-95% Puleesa y’empewo:85-108Kpa Omutendera gw’obukuumi:IP54

 

 

Enteekateeka y’obukuumi bw’enzimba y’ebyuma:
Ebitundu byonna ebikulu ebisitula omugugu-bikoleddwa okusinziira ku mutindo gw’amagye g’eggwanga, nga olina obukuumi bw’okukola dizayini y’ebyuma obutakka wansi wa 3.0 n’omugatte gw’okuvuga ogutakka wansi wa 3.0.

Ebintu ebikwata ku byokwerinda mu kukola dizayini y’amasannyalaze:
Okukakasa enkola ey’obukuumi era eyesigika ey’enkola n’okuziyiza okwonooneka kw’ensengeka y’omukutu singa enkola eremererwa, omulimu gw’obukuumi ogw’emitendera esatu-guteekebwa mu nkola: okukuuma pulogulaamu, okukuuma enzirukanya, n’okukuuma ebikozesebwa.

Obukuumi bwa Sofutiweya:

Nga omutendera ogusooka ogw’obukuumi, obukuumi bwa pulogulaamu y’obukuumi obusinga obukulu era bukola mu kiseera ky’okuddukanya pulogulaamu y’okufuga enkola. Mu nteekateeka ya pulogulaamu y’okufuga enkola y’entambula ey’okugezesa, emitendera giteekebwawo ku bbanga erisinga obunene ery’okutambula, sipiidi y’okukola, n’okusitula sipiidi ya mmotoka okuziyiza okusukkiridde okuva ku kutambula okusukkiridde oba sipiidi esukkiridde nga mmotoka ekola.

Obukuumi bwa Circuit:

Nga omutendera ogwokubiri ogw'obukuumi, obukuumi bwa circuit bukola mu kiseera ky'amaanyi g'enkola-ku runtime. System motor drive controller eteeka thresholds ku motor output code value, maximum speed, acceleration, ne maximum output current okuziyiza okusukkiridde okuva ku motor over speed. Okugatta ku ekyo, switch z’ekkomo ziteekebwa mu bifo ebikulu ebisukkiridde. Circuit logic ya limit switches zino eyungibwa ku drive. Ebitundu by'enkola ebitambula bwe bituuka mu kifo ekisukkiridde, okufuluma okudda emabega okwa ddiivu kulemesebwa okuziyiza okutambula okusukkiridde-mu kiseera ky'okutambula kwa sikulaapu.

Obukuumi bwa Hardware:

Nga omutendera ogw’okusatu era ogw’oku ntikko ogw’obukuumi, obukuumi bwa Hardware bukola mu bulamu bwonna obw’enkola oluvannyuma lw’okugiteeka n’okukkirizibwa. Kikakasa nti wansi w’embeera yonna, ensengeka y’omukutu gw’okugezesa esigala nga bweri, ebyuma ebigezesa abakozesa tebyonooneddwa, era ensengeka y’omukutu esigala nga nnungi mu mbeera zonna ez’okukola n’okutereka.

Ebikozesebwa ebirala eby’obukuumi:

Enkola eno eriko emirimu egy’okukuuma obukuumi egy’enjawulo, nga bwe kirambikiddwa wansi:

Console Emergency Stop Button: Okuyimirira mu mbeera ey'amangu:
Mu kiseera ky’okukola, singa wazuulibwa embeera ezitali za bulijjo, omukozi mu kisenge ekifuga asobola okunyiga bbaatuuni y’okuyimirira mu bwangu okuyimiriza amangu ebyuma n’okukuuma ekifo we kiri kati.

Button y'okuyimirira mu Console:
Mu kiseera ky’okukola, singa wazuulibwa embeera ezitali za bulijjo, omukozi asobola okunyiga bbaatuuni y’okuyimiriza okuyimiriza amangu ebyuma n’okukuuma ekifo we kiri kati.
Okulemererwa kw'amasannyalaze mu ngeri ey'obwengula n'okukuuma kwa circuit ennyimpi-for the Experimental Platform:
Singa amasannyalaze ga 220V gagwa oba short circuit, ettaala eraga nti egenda kuzikira, buleeki ya mmotoka n’eyingira, era ebyuma ne bikuuma ekifo we biri kati.

Obukuumi bwa Motor Overload mu ngeri ey’otoma:
Servo motor ya system esobola okukwata emirundi 3 overload. Singa drive ezuula motor overload, ekola signal ya alamu, ekwata motor brake, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Automatic Motor Over-Okukuuma Bbugumu:
Singa drive ezuula ebbugumu lya mmotoka erisukkiridde, ekola signal ya alamu, ekwata buleeki ya motor, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Okukuuma ensobi za Motor Encoder mu ngeri ey’otoma:
Mu mbeera ya mmotoka esukkiridde ku sipiidi, okuyimirira oba okukubwa okuyitiridde, ddiivu ezuula ekikyamu mu enkoda, n’ekola siginiini ya alamu, n’ekwata buleeki ya mmotoka, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Obukuumi bwa Automatic Drive Current Okutikka Okuyitiridde:
Singa akasannyalazo akavuga kayitirira, kakola siginiini ya alamu, n’ekwata buleeki ya mmotoka, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Obukuumi bwa Drive Overvoltage mu ngeri ey’otoma:
Singa ddereeva efuna vvulovumenti esukkiridde, ekola siginiini ya alamu, n’ekwata buleeki ya mmotoka, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Automatic Drive Over-Okukuuma ebbugumu:
Singa ebbugumu ly’okuvuga liyitiridde, likola siginiini ya alamu, ne likwata buleeki ya mmotoka, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Obukuumi bw’okuzuula ekkomo ku switch mu ngeri ey’obwengula:
Ebitundu ebitambula eby’ekifo eky’okugezesa bwe bituuka mu kifo ekisukkiridde, kompyuta evuga n’efuga mu kiseera kye kimu ziziyiza obubonero bw’entambula ey’okuyingira mu maaso, ne kisobozesa okutambula kwokka okuva mu kifo ekisukkiridde.

Obukuumi bw’ekkomo ku sipiidi ya mmotoka mu ngeri ey’otoma:
Mu kiseera ky’okukola, singa enkola y’okufuga ezuula sipiidi esukka ekkomo, buleeki ya mmotoka eyingira, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Obukuumi bw’ekkomo ku sipiidi ya mmotoka mu ngeri ey’obwengula:
Mu kiseera ky’okukola, singa enkola y’okufuga ezuula sipiidi esukka ekkomo, buleeki ya mmotoka eyingira, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Obukuumi bw’ensobi mu mpuliziganya ya CAN Bus mu ngeri ey’obwengula:
Mu kiseera ky’okukola, singa enkola y’okufuga ezuula ekikyamu mu mpuliziganya ya bbaasi ya CAN, buleeki ya mmotoka eyingira, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Obukuumi bw’ensobi mu mpuliziganya y’omukutu mu ngeri ey’obwengula:
Mu kiseera ky’okukola, singa enkola y’okufuga ezuula ekikyamu mu mpuliziganya y’omukutu, buleeki ya mmotoka ekwatagana, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

Obukuumi bw’ensobi za kompyuta mu ngeri ey’otoma Main Control:
Mu kiseera ky’okukola, singa kompyuta elondoola tezuula kuddamu okuva mu kompyuta enkulu efugira, buleeki ya mmotoka ekwatagana, era ekyuma ne kikuuma ekifo we kiri kati.

 

Hexapod nkola ya njawulo esobola okukoppa entambula zonna ezisoboka ez’ekintu mu bwengula obw’ebitundu bisatu-. Erinnya lyayo liraga butereevu omulimu gwayo: okuwa diguli mukaaga ezeetongodde ez’eddembe ly’okutambula.

Diguli zino omukaaga zirimu diguli ssatu ez’eddembe ez’okuvvuunula ne diguli ssatu ez’eddembe ez’okukyusakyusa:

 

 

• Diguli ssatu ez’okuvvuunula ez’eddembe:

 

1.Heave: Entambula eyeesimbye okuyita ku Z-axis (waggulu ne wansi).
2.Sway: Entambula ey’ebbali okuyita ku Y-axis (kkono ne ddyo).
3.Surge: Entambula ey’obuwanvu okuyita ku X-axis (mu maaso n’emabega).

 

 

• Diguli ssatu ez’Eddembe ezikyukakyuka:

 

4. Yaw: Okuzimbulukuka okwetoloola ekisiki kya Z- (okukyuka ku kkono ne ku ddyo).
5. Eddoboozi: Okuzimbulukuka okwetoloola Y-ekisiki (okunyeenya omutwe mu maaso n’emabega).
6. Roll: Okuzingulula okwetoloola X-axis (okulengejja oludda okudda ku ludda).

 

Ekika kya 6-DOF platform ekisinga okumanyibwa kikozesa ensengeka ya Stewart Platform, ekika ky’enkola ya roboti ekwatagana. Ebitundu byayo ebikulu mulimu:

 

Enkola y’emirimu:
Enkola y’okufuga ebalirira obuwanvu obutuufu buli emu ku ssiringi z’amasannyalaze omukaaga ze yeetaaga okugaziwa oba okudda emabega okusinziira ku kkubo ly’entambula ly’oyagala. Okuwanvuwa n’okufunza okukwatagana kwa ssilindala zino omukaaga kunyigiriza n’okusika pulatifomu ey’okungulu mu ddoboozi limu, ne kugatta entambula enzibu eyeetaagisa okuyita mu diguli zonna omukaaga ez’eddembe. Ng’ekyokulabirako, okukoppa ennyonyi ng’ekuba waggulu, enkola y’okufuga yandiragidde ssilindala z’omu maaso okugaziwa ate ssiringi z’emabega okudda emabega.

 

 

 

 

Olw’obusobozi bwazo obw’enjawulo obw’okutambula, 6-DOF platforms tezeetaagisa mu nnimiro nnyingi ez’omulembe:

 

 

• Flight Simulators: Enkola ya kalasi, egaba abavuzi b’ennyonyi endowooza entuufu ey’okusimbula, okukka, okutabuka, n’okubuuka.

 

• Driving Simulators: Ekozesebwa okukoppa enkola y’emmotoka, ttanka, n’emmeeri, okugezesa omutindo gw’emmotoka, okutendeka baddereeva, n’okukola prototyping mu ngeri ey’akabonero.

 

• Motion Theatres / Entertainment Rides: Okuwa eby’amasanyu ebinywera, okutambuza abalabi mu kukwatagana n’ebikolwa bya firimu.

 

Okunoonyereza & Okugezesa:

 

• Okukoppa okukankana: Okukoppa ebikosa musisi, okukaluba kw’enguudo n’ebirala ku bizimbe oba ebyuma.

 

• Okugezesa Endowooza: Ekozesebwa mu kugezesa okukoppa endowooza okusinziira ku ttaka-ya setilayiti, emmeeri z’omu bwengula, antenna, n’ebirala.

 

• Precision Machining & Docking: Ekozesebwa mu nkola ez’omulembe ez’okukola n’okukuŋŋaanya ezeetaaga okutereeza ekifo ekituufu ennyo.

 

 

Nga bwe wayiga emabegako, ssilindala z’amasannyalaze ze core actuators ezikola high-performance 6-DOF platform. Omulimu gwa pulatifomu (okugeza, obutuufu, sipiidi, amaanyi) gusinziira butereevu ku nkola ya ssilindala z’amasannyalaze ezikozesebwa. Ekirala, emirimu emikulu egy’okukuuma obukuumi (nga switch ezikoma, okukuuma omugugu ogusukkiridde, okuyimirira mu mbeera ey’amangu) ku nkola enzibu bwetyo gikwatagana bulungi n’enteekateeka y’obukuumi n’ensonga z’okukuuma amasannyalaze ze wabuuzizzaako emabegako.

 

Hot Tags .: LRPT-06D100K-A Payload Waggulu Okutuuka ku 100Kg omugugu omunene hexapod, China LRPT-06D100K-A Payload Waggulu Okutuuka ku 100Kg omugugu omunene hexapod abakola